Módulos de poder

Los módulos de poder son los encargados de suministrar la energía a los motores stepper, las secuencias de operación las dará el software. Cada modulo contara con un IC ULN2003 y un diodo Zener (1N3024). El diodo conectado entre el pin 9 del ULN2003 y la fuente de 12 v aumenta la tensión inversa de las bobinas del motor cuando están apagadas.

Figura 1.1 Circuito de un modulo de poder:

Figura 1.2 Montaje de los módulos:

Descripción general :

Antaeus sera un prototipo de la extremidad de un robot de tipo hexápodo. Un noventa por ciento de los materiales que serán utilizados para su construcción son desechos de hardware. El prototipo no sera autónomo, estará conectado a una computadora por medio de una interface al puerto paralelo de la misma. El hardware del prototipo tendrá tres divisiones funcionales:

- El chasis

- Los módulos de potencia

- El sensorio (o modulo de sensores)

Los módulos de potencia y el sensorio estarán conectados a una interface de entrada/salida; la que a su vez estará conectada al puerto paralelo de la computadora de control.